技術研發背景

自動化測量中三維掃描儀移機的嚴重影響

在自動化測量產線中如果遇到設備損壞或者機器人碰撞等外力問題，不僅會導致三維掃描儀與機器人硬件連接的相對位置發生改變，而且軟件中三維掃描儀基準坐標與機器人大地坐標關系也會發生改變，這將直接影響自動化測量的結果，導致數據拼接錯位等等。

如果想再次使用就要將設備調試期間配置的所有零件檢測模板（每次掃描對應的機器人姿態，以及自動檢測的取點模板）全部重新學習，這就加大了意外發生時的損失。雖然這些問題出

現的幾率較低，但是對于目前生產型企業的高自動化程度來說，可能會因此產生高額的損失。

技術研發成果

自修正算法簡介

三維掃描儀移機修正算法開發，主要針對本文中所提及到的使用中的實際問題，對于手眼關系變動的情況進行自修正算法的研發。自修正算法的主要作用體現在手眼關系變化后不再需要繁瑣的校準以及模板調試，在處理完生產線意外情況后，操作人員只需點擊自修正功能對應的按鈕即可執行自修正算法，當自動化設備再次啟動時，可保證自動化檢測的程序依然可以正常運行。

以下是通過自修正算法使用前后掃描數據的截圖，可以直觀看出該算法的作用。

圖一是手眼關系發生移位后未使用自修正算法時的掃描數據。

圖二是手眼關系發生移位后使用自修正算法之后的掃描數據。

自修正算法的應用

自修正算法除了上面所描述的功能，還有一個功能就是在精度保持機制中的應用，精度保持技術也是自動化檢測系統中必不可少的技術。自修正算法在精度保持技術中主要起著空間坐標維護的作用，主要為了解決在自動化檢測系統使用過程中，所產生的機械形變、熱脹冷縮、濕度變化等帶來的微小硬件偏差，對非接觸式檢測結果的影響，該程序會根據現場的情況，進行周期性自動運行，保證檢測精度不受不可控的外界因素影響，從而實現檢測設備的穩定運行。